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Salto1P机器人 研究人员展示它跳跃的天赋

2020-03-11 16:48:14

在加州大学伯克利分校的仿生系统实验室,研究人员一直在改进Salto,这是一种小型的快速跳跃机器人,许多机器人观看网站都惊叹于它的创新之处。

那么他们升级后的Salto有什么特别之处呢?IEEE Spectrum表示,“新的Salto-1P比以往跳得更长、更快、更高。”

这位工程师说:“Salto的创造者最初赋予了这台机器跳跃的能力,并使它能够避开垂直障碍物。”

Ackerman解释了它的局限性。

“萨尔托有着令人印象深刻的垂直跳跃的敏捷性,他能够从地面跳到一个垂直的表面,然后利用这个表面来改变它的方向,进行第二次跳跃。这看起来很酷,但跳跃是开环和平面的,这意味着连续两次跳跃几乎是Salto所能做到的。”

Salto-1P的技能现在包括重复弹跳的能力,这要感谢附加的‘面向外的空气动力学推进器’,再加上一个调整自身方向的尾巴,”这位工程师周四说。

最新的Salto视频名为“用Salto- 1p弹来弹去”,显示了在Vicon动作捕捉环境中反复的自由跳跃。

正如视频所示,它有尾巴,2个空气动力推进器和1个长腿。事实上,尾翼和推进器正是小萨尔托吸引人们兴趣的原因。埃文·阿克曼(Evan Ackerman)在《IEEE波谱》(IEEE Spectrum)杂志上写道,“因为它与地面接触的时间很少,所以机器人需要在空中完成大部分控制工作。”(他指出,92%的情况下,机器人是在空中飞行。)

为了在跳跃之间稳定和重新定位,它使用了旋转惯性尾翼和两个推进器。

研究小组成员邓肯·霍尔丹(Duncan Haldane)在与IEEE Spectrum的电子邮件交流中说:“想想那些极具攻击性的‘高杆’。”“跳投者很适合手或脚距离较远的地形。如果你想让一个小机器人能够跳上桌子,爬上楼梯,或者只是在人类尺度的环境中移动,这也很好。”

视频显示它在原地跳跃,来回跳跃,在障碍物上跳跃,动作非常快。

Ackerman描述了背景中发生的事情。“它所遵循的路径依赖于动作捕捉,一台舷外电脑(虽然不是特别强大)接收跟踪数据,并向机器人发送无线控制命令。”

他们的工作被邓肯·霍尔丹、贾斯汀·Yim和罗纳德·费宁在加州大学伯克利分校仿生多米系统实验室发表的论文《重复极限加速(14-g) Salto-1P空间跳跃》所描述。该论文将于今年9月在加拿大温哥华举行的IROS 2017年会上发表。

接下来,马特·西蒙在《连线》杂志上发表了他对未来的看法,他说:“最酷的不是萨尔托以4英尺的跳远打破了机器人跳跃的记录——其他机器人可以跳得更高——而是它可以跳墙,然后再跳第二跳。”它在跑酷,只是萨尔托没有摔倒在地。”

西蒙补充说,随着霍尔丹完善控制,“总有一天,他会让机器人把更多的跳跃串在一起,更好地避开障碍物,走很远的路。”

搜索和救援可能是这种机器人的一个用途。西蒙说:“毕竟,碎石不是有轮子的机器人呆的地方。”

阿克曼说:“这些年来,我们已经看到了其他跳跃机器人,但Salto-1P机器人是最成功的。”

Salto是Saltatorial移动在地形障碍上的缩写。

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